Rastenberg liegt am Südwesthand der Finne, etwa 26 km nördlich der Kulturstadt Weimar. Dort wo die Lossa, die in die Unstrut mündet, die Finne verläßt, entstand unter dem Schutz der Raspeburg die Burg und Klostersiedlung Rastenberg. Mit den Ortsteilen Bachra, Schafau, Rothenberga und Roldisleben hat die Stadt 3.037 Einwohner.

Sichelförmig, im Norden und Osten vom Bergwald der Finne, im Westen und Süden von den Hochflächen des innerthüringischen Keuperbeckens umgeben, ist die Lage Rastenbergs als ausgesprochene Nestlage zu bezeichnen. Hinsichtlich der Höhenlage Rastenbergs in 200 bis 300 m über dem Meeresspiegel ist das Städtchen gegenüber der Ebene bevorzugt; außerdem ist auch seine lokalklimatische Lage am Südwesthang der Finne, deren Wälder den Ort z.T. vor den rauhen Nord- und Nordostwinden schützen, sehr günstig.

Rastenberg hat eine Reihe von klimatischen Vorzügen aufzuweisen: eine hohe Jahreswärme, eine niedrige jährliche Niederschlagssumme, eine geringe Zahl von Niederschlagstagen, niedrige Windstärken infolge seiner geschützten Lage; dazu kommen seine landschaftlichen Reize am Hang der Finne. Die höchsten Erhebungen im Norden, die Mühlenberge, erreichen 311 m über dem Meeresspiegel.

Vor- und frühgeschichtliche Funde zeuge davon, daß diese Gebiet bereits seit der Steinzeit besiedelt ist. Es wird vermutet, daß in der Periode der Verbreitung des Christentums am Südfluß des Kapellenberges von Mönchen eine dem Frankenapostel Kilian geweihte Kapelle und ein Kloster errichtet wurden, von denen sich der Name des Berges, aber auch andere Flurnamen des Ortes ableiten.

Im Jahre 1070 wird Rastenberg erstmals urkundlich erwähnt. In diese Zeit fällt vermutlich der Bau der Raspeburg (1070-1078) durch die Wettiner zur Stadt erhoben wird. Um die Erbauer der Burg gibt es widersprüchliche Angaben; es ist anzunehmen, daß es die Söhne Ludwigs des Bärtigen, Ludwig der Springer oder dessen Bruder Heinrich Raspe, waren. Die Burg lag nahe der "Via Regia", der Handelsstraße Erfurt - Naumburg, und stand um 1313 im Ruf einer Raubritterburg. Sie wurde deshalb 1321 durch Friedrich I. (Friedrich der Gebissene), mit Hilfe der Mühlhäuser und Erfurter Kaufleute zerstört. In der Blütezeit der Burg existierte auch ein Nonnenkloster, das jedoch in der Reformationszeit aufgelöst wurde.

Am 28. Oktober 1464 bekam Rastenberg von den Söhnen des sächsischen Kurfürsten Friedrich der Sanftmütige, Ernst und Albrecht, das Stadtrecht nochmals ausdrücklich bestätigt.

Die Stadt kann auf eine bewegte geschichtliche Vergangenheit zurückblicken. Davon zeugen die historischen Teile der Stadtmauer mit ihren Wehrtürmen und viele alte Gebäude.

1565 erfolgt der Bau des Rathauses, das jedoch im Jahre 1663 niederbrannte. Im selben Jahr wurde es an gleicher Stelle wieder errichtet. Noch heute kann man im Rathaus sehenswerte Wandmalereien aus der Geschichte Rastenbergs bewundern.
In dieser Zeit entstanden viele Gebäude, erfolgte die Gründung der Stadtschule und einer Mädchenschule sowie der Bau des ältesten Patrizierhauses durch den Amtvogt Thomas Raspe.